Los hermanos Dick y Mac McDonald inauguran en el año 1937 un stand de hot dogs en la ciudad estadounidense de Monrovia, California. El éxito de sus ventas hace que finalmente abran en el año 1940 un restaurante en el trayecto de la U.S. Route 66, en San Bernardino el 15 de mayo, que denominan McDonald's. Analizando las ventas descubren sorprendidos que el 80% de sus ingresos proviene de la venta de hamburguesas.
La composición de menús era de 25 platos diferentes, la mayoría de ellos basados en productos cárnicos a la barbacoa. Introdujeron el concepto de comida rápida en 1948 en algunos Estados de EE. UU., y ya desde el principio estaban centrados en cómo hacer hot dogs y hamburguesas de la forma más eficiente y rápida posible.
El concepto con el que nacía McDonald's en la década de 1940 era muy simple, era necesario que la hamburguesa pudiese servirse en un tiempo récord de unos minutos y que además fuera posible poder servirla y comerla, incluso en el propio automóvil; intentando, además, elaborar un producto alimenticio barato al alcance de muchas economías. De esta forma nace a mediados del siglo XX el concepto de servicio tipo drive-in: hamburguesas y coches estaban íntimamente unidos en la década de 1950 para los estadounidenses.
No sólo era posible recibir una hamburguesa sin bajarse de un coche, sino que además no hacía falta esperar para la obtención del servicio. Dick y Mac abren con este concepto la primera cadena de McDonald's el 15 de abril de 1955 en Des Plaines, un suburbio al noroeste de Chicago (hoy en día denominado el museo McDonald's).
Es de resaltar que la mascota que aparecía en los restaurantes de aquella época, era un muñeco en movimiento denominado «Speedee» que estuvo vigente como elemento iconográfico de la compañía hasta que fue reemplazado por el payaso Ronald McDonald posteriormente, en 1963.
Dick y Mac investigan intensamente los procesos existentes en las cocinas de sus restaurantes con el objeto de mejorarlos. Buscan con insistencia todo aquello que hace más rápido el cocinado de las hamburguesas, diseñan y patentan parrillas especiales para conseguir altos rendimientos de salida, hacen que los productos de cubertería desaparezcan y se sirven todos los productos en elementos desechables, elaborados de papel, con lo que disminuyen costes de lavaplatos, agua, jabón y mano de obra.
Los hermanos McDonald crearon un sistema detallado de operación en la cocina, de tal forma que en cualquiera de las franquicias de EE. UU. se operaba de igual forma, contratándose en especial a adolescentes.
Pero su salto cualitativo, desde el punto de vista de ventas, fue en el año 1955 con la primera franquicia propuesta por Harry J. Sonneborn, asumida finalmente por el ejecutivo, vendedor de maquinaria para helados, Ray Kroc que a la edad de 52 años toma las riendas de la compañía.
Ray fue el promotor de la expansión de la cadena por todo el territorio estadounidense y que la elaboración de las hamburguesas se estandarizara definitivamente. Algunos personajes en torno al círculo de Ray fueron muy productivos e innovadores. Es de mencionar el ejecutivo y científico alimentario Herb Peterson que inventó el McMuffin en 1972, o el famoso protocolo de punto de venta (may I have your order, please?). Otro de los inventos de la cadena fue el Big Mac en 1968 por Jim Delligatti en la franquicia de Pittsburg. El éxito expansivo de McDonald's se debe principalmente al empleo del concepto franquicia, sistema que había inventado anteriormente la compañía de máquinas de coser:
Singer Corporation a finales de siglo XIX. Sistema que pronto copiarían sus competidores. Hoy en día McDonald's tiene su propia Universidad en la que entrena a personal de sus franquicias: McDonald's Hamburger University ubicada en Elk Grove, Illinois. Su graduado es «bachelor of hamburgerology with a minor in french fries» (Licenciatura en hamburgeseología con asignaturas secundarias en patatas fritas).
La expansión fue poco a poco y con algunas dificultades haciéndose a otros países, como ocurrió en 1996 con la apertura de un restaurante en Nueva Delhi ante la protesta de los dirigentes del país.
En 1995 el país que más restaurantes posee de la cadena McDonald's (tras EE. UU.) es Japón, seguido de Canadá y Alemania (en total más de cien países).
La compañía a lo largo de su historia ha ido captando el simbolismo de la globalización y de la cultura occidental, siendo en algunas ocasiones objeto de iras y de protestas en diversas partes del mundo.
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